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〈結合〉〈制御〉〈集中〉などを意味するサンスクリットで,転じて呼吸の抑制,感官の統御,禅定(ぜんじょう),心統一,精神集中によって超自然的な力を得る修行法をさす。 静座瞑想の風習はインドでは古くからあり,これに宗教的な意味が加わったのがヨーガで,ヨーガ学派が哲学的に組織大成した。
サンスクリット語のヨーガ (योग) は、「牛馬にくびきをつけて車につなぐ」という意味の動詞 根√yuj(ユジュ)から派生した名詞で、「結びつける」という意味もある。
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